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Der Unterschied ist eher historisch begründet: Das Kürzel URL ist etwas älter und deshalb weiter verbreitet. Die erste technische Spezifikation (die sogenannte RFC 1738), die den Aufbau von URLs beschrieb, war relativ eng gefasst. Vier Jahre später hat man eine neue Spezifikation entworfen, die etwas allgemeingültiger war. Die URL wurde damit zu einer Teilmenge degradiert und die URI als neuer Oberbegriff festgelegt. Man hätte diese neue Fassung im Grunde auch "URL 2.0" nennen können, aber das wäre unpassend gewesen, da sie nicht mehr auf die "Lokalisierung" beschränkt sondern zur allgemeinen "Identifizierung" geeignet war.

Was heißt das? Eine URL kann man immer im Webbrowser eintippen und wird damit zu einem bestimmten Ziel geleitet (man kann sozusagen eine "Location" ansteuern). Im Unterschied dazu gibt es viele URIs, mit denen das nicht möglich ist. ISBN-Nummern sind beispielsweise gültige URIs, sofern man sie ins korrekte Format bringt, zum Beispiel urn:isbn:0-486-27557-4. Aber man kann damit keinen bestimmten Ort aufsuchen. Der Webbrowser könnte zwar die passende Amazon-Seite anzeigen, aber das wäre nicht die eindeutige Heimat des Buches sondern lediglich eine von vielen Bestellmöglichkeiten. Ein anderer Webbrowser könnte bei der selben URI einen anderen Shop ansteuern. Die URI des Buches identifiziert nicht den Shop sondern das Buch.